매니퓰레이터 전역 성능 평가법의 제안 - 설계 변수 최적화를 통한 검증
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.author | 김현국 | - |
dc.contributor.author | 황순웅 | - |
dc.contributor.author | 신규식 | - |
dc.contributor.author | 한창수 | - |
dc.date.accessioned | 2021-06-23T11:02:19Z | - |
dc.date.available | 2021-06-23T11:02:19Z | - |
dc.date.created | 2021-02-18 | - |
dc.date.issued | 2011-05 | - |
dc.identifier.uri | https://scholarworks.bwise.kr/erica/handle/2021.sw.erica/38094 | - |
dc.description.abstract | 기존의 로봇의 전역 성능 평가방법의 단점과 한계를 극복하고자 주어진 운동 경로 및 작업 공간을 평가하기 위한 방법을 제안하였다. 평가 구간 내 평가 지표의 최소값, 평균값 그리고 표준편차를 이용한 방법으로 기존의 다양한 평가 지표에 적용 가능할 것으로 기대한다. 보유중인 연구용 로봇 팔에 토크-힘 전달 효율을 나타내는 Inertia Matching Index와 Condition number를 혼합한 변형 지표를 제안한 성능 평가 방법에 적용하였고 이를 이용하여 주어진 작업에 대한 설계 변수 최적화를 수행하였다. 기존 모델과 최적화 수행 후 모델의 힘과 토크의 비, 소모 토크 그리고 말단 장치에서의 힘을 비교하여 제안한 전역 성능 평가법의 사용 가능성을 검증하였다. | - |
dc.language | 한국어 | - |
dc.language.iso | ko | - |
dc.publisher | 대한기계학회 | - |
dc.title | 매니퓰레이터 전역 성능 평가법의 제안 - 설계 변수 최적화를 통한 검증 | - |
dc.title.alternative | Proposal of the global performance evaluation method of the manipulator: Verification through the parametric design optimization | - |
dc.type | Article | - |
dc.contributor.affiliatedAuthor | 신규식 | - |
dc.identifier.bibliographicCitation | 대한기계학회 동역학 및 제어 부문 춘계학술대회 논문집, v. , no. , pp.316 - 321 | - |
dc.relation.isPartOf | 대한기계학회 동역학 및 제어 부문 춘계학술대회 논문집 | - |
dc.citation.title | 대한기계학회 동역학 및 제어 부문 춘계학술대회 논문집 | - |
dc.citation.startPage | 316 | - |
dc.citation.endPage | 321 | - |
dc.type.rims | ART | - |
dc.description.journalClass | 3 | - |
dc.description.isOpenAccess | N | - |
dc.description.journalRegisteredClass | other | - |
dc.subject.keywordAuthor | 토크-힘 전달 효율 | - |
dc.subject.keywordAuthor | 전역 성능 지표 | - |
dc.subject.keywordAuthor | Manipulator Evaluation | - |
dc.subject.keywordAuthor | 매니퓰레이터 평가 | - |
dc.subject.keywordAuthor | Global Performance Index | - |
dc.subject.keywordAuthor | Torque-Force Transmission Efficiency | - |
dc.identifier.url | https://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE01655028 | - |
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