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ELIPM을 이용한 이족보행로봇의 궤적생성Trajectory generation for a biped robot using ELIPM
- Other Titles
- Trajectory generation for a biped robot using ELIPM
- Issue Date
- Jul-2011
- Publisher
- The Korean Society of Mechanical Engineers
- Keywords
- Biped robot; Inverted pendulum model; Trajectory generation; 이족보행로봇; 궤적생성; 역진자모델
- Citation
- Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, v.35, no.7, pp.767 - 772
- Indexed
- SCOPUS
KCI
- Volume
- 35
- Number
- 7
- Start Page
- 767
- End Page
- 772
- ISSN
- 1226-4873
- Abstract
- 궤적생성은 로봇보행의 안정성, 연속성 그리고 보행특성을 결정하는 가장 중요한 일이다. 보통 궤적생성법으로 LIPM을 많이 쓰지만 그것은 그것의 선형화 기법 때문에 수직방향으로의 동작생성을 할 수 없다는 단점이 있다. 이 논문에서는 ELIPM이라는 새로운 궤적생성법을 제안한다. 이 궤적생성법은 전진방향의 동작은 물론이고 수직방향의 동작을 간단하게 생성할 수 있다.
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- Park, Jong Hyeon
- COLLEGE OF ENGINEERING (SCHOOL OF MECHANICAL ENGINEERING)