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INS/비전 센서 통합 시스템을 이용한 정밀 상대 위치 추정Estimation of Precise Relative Position using INS/Vision Sensor Integrated System
- Other Titles
- Estimation of Precise Relative Position using INS/Vision Sensor Integrated System
- Issue Date
- Sep-2008
- Publisher
- 한국항공우주학회
- Keywords
- Vision Sensor (비전 센서); Relative Navigation (상대 항법); GPS; Particle Filter (파티클 필터); Vision Sensor (비전 센서); Relative Navigation (상대 항법); GPS; Particle Filter (파티클 필터)
- Citation
- 한국항공우주학회지, v.36, no.9, pp.891 - 897
- Indexed
- KCI
- Journal Title
- 한국항공우주학회지
- Volume
- 36
- Number
- 9
- Start Page
- 891
- End Page
- 897
- ISSN
- 1225-1348
- Abstract
- GPS는 정밀한 상대 항법 정보를 제공해 줄 수 있으나 해당 지역에 기준국이 설치되어 있어야 하고 위성 관측 환경에 영향을 받는다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 GPS단독 사용 시의 한계를 극복하기 위해 사전에 알고 있는 랜드 마크의 기하학적인 배열을 이용한 INS/비전 센서 통합 시스템을 제안한다. 제안된 방법은 사전에 그려진 랜드 마크의 이미지만 있으면 GPS 기준국 없이도 상대 항법 정보를 제공할 수 있다. 제안된 시스템은 간단한 시뮬레이션에 의해 성능을 검증하였으며, 이러한 결과 상대 항법 정보를 향상 시킬 수 있음을 확인하였다.
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Collections - 서울 공과대학 > 서울 기계공학부 > 1. Journal Articles
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