군집주행 차량인프라 통신용 확장칼만필터 기반 차량 경로 추적 기술

Abstract

본 논문에서는 확장칼만필터를 이용하여 차량인프라 네트워크 상 군집주행 차량들의 위치를 추정하는 차량 경로 추적 기술을 제안하였다. 군집주행유 닛 내 차량의 위치에 따라 노변 기지국의 위치 추정 성능 차이가 크다는 점을 고려하여, 두 차량이 공유하는 위치오류전이벡터는 위치 추정 성능이 좋은 위치에 있는 차량에서 보낸 수신 신호를 이용해 추정하고, 기 예측된 위치오류전이벡터의 도움을 받아 위치 추정 성능이 나쁜 위치에 있는 차량의 위치를 추정하는 위치 추정 기술을 개발하였다. 모의실험을 통해 제안한 군집주행 차량 경로 추적 기술의 위치 추정 성능을 검증하였다.