계층형 동적 필터링을 통한 카메라-라이다 센서 융합 3D 물체 검출 네트워크

Abstract

본 논문에서는 카메라와 라이다 센서를 이용한 3 차원 물체 검출 네트워크를 제안하였다. 제안하는 기법은 라이다 중심의 융합 모듈과 카메라 중심의 융합 모듈 두가지를 제안하였다. 카메라 중심의 융합 모듈의 경우 라이다 특징맵을 카메라 좌표계로 정사영한 후 융합하는 과정을거친다. 이 융합과정을 통해 카메라 좌표계에서 물체 검출에 필요한 강한 특징맵을 뽑게 되고이를 라이다 중심의 융합 모듈에 전달해준다. 라이다 중심의 융합 모듈에서는 카메라 좌표계에서 가져온 융합 특징맵을 Deformable DETR[1] 기반의 융합 모듈을 통해 다시 융합을 진행한다.최종적으로 3 차원 물체 검출 결과는 라이다 중심 융합 모듈을 통과시킨 특징지도로부터 추출하게 된다. 실험은 KITTI 물체 인지 데이터 셋을 기반으로 진행하였으며 제안하는 기법이 라이다 센서만 사용한 알고리즘에 비해 큰 성능향상을 이끌어 냄을 확인하였다.