IMM 기반 선행차량 확률적 차선 할당 알고리즘 개발

Abstract

이 논문은 첨단운전자보조시스템(Advanced Driver Assistant System, ADAS) 중 고속도로에서의 적응형 순항제어(Adaptive Cruise Control, ACC) 안전성 향상을 위한 선행 차량 인지 알고리즘을 제시한다. 레이다(Radar) 데이터만을 이용하는 ACC의 안전한 가속도 산출을 위해 정 적 또는 동적 주행상황에서 정확한 목표 차량(Target Vehicle) 인식이 필요 하다. 이를 위해 상호작용다중모델(Interacting Multiple Model, IMM)을 기 반으로 선행 차량에 확률적 차선 할당을 통해 목표 차량을 정확히 인식시 키고, 그에 따른 가속도를 결정해 ACC의 안전성을 향상시킨다. 제안한 알 고리즘의 검증을 위해 PreScan과 MATLAB/Simulink를 통해 유효성을 확 인하였다