미지의 환경에서 하이브리드 맵을 활용하는 모바일 로봇의 탐색Mobile Robot Exploration in Unknown Environment using Hybrid Map
- Other Titles
- Mobile Robot Exploration in Unknown Environment using Hybrid Map
- Authors
- 박정규; 전흥석; 노삼혁
- Issue Date
- 2013
- Publisher
- 한국컴퓨터정보학회
- Keywords
- Mobile Robot; Hybrid Map; Mapping; 모바일 로봇; 하이브리드 맵; 매핑
- Citation
- 한국컴퓨터정보학회논문지, v.18, no.4, pp.27 - 34
- Journal Title
- 한국컴퓨터정보학회논문지
- Volume
- 18
- Number
- 4
- Start Page
- 27
- End Page
- 34
- URI
- https://scholarworks.bwise.kr/hongik/handle/2020.sw.hongik/17882
- ISSN
- 1598-849X
- Abstract
- 모바일 로봇은 자신의 임무를 수행하기 위해 탐색 기능을 가지고 있어야 한다. 탐색은 감시 로봇, 구조 로봇, 자원 탐사 로봇 등에 사용될 수 있다. 로봇이 환경을 탐색하기 위해서는 지도와 같은 환경에 대한 정보를 가지고 있어야 한다. 그러나 기존에 많이 사용되는 그리드 지도는 용량이 너무 커서 모바일 로봇에 사용하기 힘들다는 문제를가지고 있다. 본 논문에서는 저 사양의 모바일 로봇에서 사용할 수 있는 하이브리드 지도를 제안한다. 또한 제안하는 하이브리드 지도를 사용하여 모든 영역을 탐색하는 방법을 제안하고 있다. 제안하는 방법은 로봇의 작업 환경을현재 처리할 수 있는 영역과 처리 할 수 없는 영역으로 나누고, 나누어진 영역을 탐색하는 동시에 지도를 업데이트하며영역을확장해나간다. 탐색이완료된영역은하이브리드 맵형태로저장한다. 생성한하이브리드맵을 사용하여 로봇은 장애물이 없는 영역으로 이동 경로를 생성할 수 있다. 실험결과에 따르면 기존 그리드 지도에 비해 약6%의 메모리만을 사용해 환경 지도를 생성할 수 있었다
- Files in This Item
- There are no files associated with this item.
- Appears in
Collections - College of Engineering > Computer Engineering Major > 1. Journal Articles
Items in ScholarWorks are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.