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비선형 마찰력이 있는 시스템의 강인한 적응제어기법Adaptive Robust Control of Mechanical Systems with Uncertain Nonlinear Dynamic Friction
- Other Titles
- Adaptive Robust Control of Mechanical Systems with Uncertain Nonlinear Dynamic Friction
- Issue Date
- 2011
- Publisher
- 한국산학기술학회
- Keywords
- Mechanical systems with friction; Adaptive control; friction identification scheme.
- Citation
- 한국산학기술학회논문지, v.12, no.11, pp.5194 - 5201
- Journal Title
- 한국산학기술학회논문지
- Volume
- 12
- Number
- 11
- Start Page
- 5194
- End Page
- 5201
- ISSN
- 1975-4701
- Abstract
- 본 논문에서는 부분적으로 알고 있는 비선형 마찰력이 있는 2차 기계시스템에 대한 강인한 적응제어 기법을 제시한다. 제시하는 적응제어 방법은 잡음이나 모델링 에러가 없는 경우에는 위치 및 속도 추적 오차는 점근적으로 영으로 수렴함을 보장하며, 잡음이나 모델링 에러가 있는 경우에는 그동안 발표된 다른 논문의 결과와 달리 디자인 변수를 적절하게 선택하면 위치 및 속도 추적 오차를 원하는 범위까지 줄일 수 있음을 보였으며 이는 시뮬레이션 결과를 통해 입증하였다.
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Related Researcher
- Yang, Hyun Suk
- Engineering (Electronic & Electrical Engineering)