3D-LiDAR PCD 및 사고유발차량 분류 기반 자율주행차 도심부 사고 취약 시나리오 개발

Abstract

자율주행시스템의 기술적 진보로 자율주행차 상용화가 가시화되고 있으나, 안전성 이슈가 계속하여 제시되어 이를 보장할 수 있는 체계가 요구된다. 이에 따라 자율주행차 안전성 평가를 위한 시나리오 접근법이 제시되고 있으며, 지식 기반 접근법과 데이터 기반 접근법으로 구분되어 연구되고 있다. 본 연구에서는 지식 기반 접근법의 한계를 보완하고자 데이터 기반 접근법으로 3D-LiDAR PCD를 활용하여 거리, 속도, 가속도 등 운동학적 속성을 추출하여 시나리오를 제시하였다. Logical 시나리오 제시를 위해 사고 유발 객체를 검출하였으며, 사고를 유발시키는 요인의 중요도를 파악하여 logical 시나리오의 제시되어야 하는 변수를 제안하였다.