국부적 가스 농도 Map에서 등농도선으로 방향을 결정하는 가스 누출 발원지 자율 탐색 로봇Autonomous Robot Searching for Gas Leak Source Using Iso-concentration Curves in Local Gas Concentration Map
- Other Titles
- Autonomous Robot Searching for Gas Leak Source Using Iso-concentration Curves in Local Gas Concentration Map
- Authors
- 강승민; 김석기; 윤장호; 이준용; 서정환
- Issue Date
- Aug-2023
- Publisher
- 대한기계학회
- Keywords
- 가스 센싱; 등농도선; 유한차분법; 자율 주행; 보정; 측위; Gas Sensing; Iso-concentration; Finite Difference Method; Autonomous Driving; Calibration; Localization
- Citation
- 대한기계학회논문집 B, v.47, no.8, pp.387 - 393
- Journal Title
- 대한기계학회논문집 B
- Volume
- 47
- Number
- 8
- Start Page
- 387
- End Page
- 393
- URI
- https://scholarworks.bwise.kr/hongik/handle/2020.sw.hongik/31563
- DOI
- 10.3795/KSME-B.2023.47.8.387
- ISSN
- 1226-4881
- Abstract
- 최근 유해가스로 인한 사고가 매년 증가하고 있다. 사람이 직접 발원지를 찾는 것은 위험하기 때문에 가스 탐지 기술 및 장치들이 개발되어왔지만, 이동하며 발원지를 탐색하는 로봇에 대한 연구는 미비한 상태이다. 본 연구는 다중의 센서를 이용하여 국부적 등농도선을 기반으로 가스 누출 발원지를 최적으로 탐색하는 로봇의 메커니즘을 설계 및 제작하였다. 또한 라이다를 통해 로봇의 주변 환경을 파악하여 장애물을 스스로 회피하도록 하였다. 실험은 3 × 3 m 공간의 장애물이 있는 미로와 에탄올 가스가 임의의 위치에서 분출되도록 구성된 테스트베드를 구축하여 진행되었다. 실험 결과, 본 연구팀의 가스 누출 발원지 자율 탐색 로봇이 장애물을 피하면서 에탄올 가스 누출 위치를 성공적으로 찾아내는 것을 확인하였다.
- Files in This Item
- There are no files associated with this item.
- Appears in
Collections - College of Engineering > Department of Mechanical and System Design Engineering > 1. Journal Articles
![qrcode](https://api.qrserver.com/v1/create-qr-code/?size=55x55&data=https://scholarworks.bwise.kr/hongik/handle/2020.sw.hongik/31563)
Items in ScholarWorks are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.