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ROS 기반 UWB 통신 기술을 이용한 협동로봇 안전관리 시스템Collaborative Robot Safety Management System using ROS-based UWB Communication
- Other Titles
- Collaborative Robot Safety Management System using ROS-based UWB Communication
- Issue Date
- Feb-2024
- Publisher
- 한국정보기술학회
- Keywords
- ROS; collaborative robot; safety control; indoor positioning; UWB; ultra-wide band; industrial robot; .
- Citation
- 한국정보기술학회논문지, v.22, no.2, pp 83 - 92
- Pages
- 10
- Journal Title
- 한국정보기술학회논문지
- Volume
- 22
- Number
- 2
- Start Page
- 83
- End Page
- 92
- ISSN
- 1598-8619
2093-7571
- Abstract
- 본 논문은 로봇 운영체제(ROS, Robot Operating System) 기반 초광대역(UWB, Ultra-Wideband) 통신을 이용한 협동 로봇 안전관리 시스템을 제안하였다. 협동 로봇은 사람과 함께 작업하는 로봇으로, 작업자의 안전 확보가 매우 중요하다. 제안하는 시스템은 UWB 통신을 활용하여 작업자의 위치를 추정한다. 추정된 위치 정보를 기반으로 작업자와 로봇의 거리에 따라 로봇의 속도를 제어하여 작업자의 안전을 확보한다. 제안하는 시스템의 성능을 평가하기 위해 시뮬레이션과 실험을 수행하였다. 실험 결과, 작업자가 로봇의 작업 영역으로 진입하는 경우 로봇의 속도는 10배 감속하여 작업자의 안전을 효과적으로 보호할 수 있음을 확인하였다. 이를 통해 제안된 ROS 기반의 UWB 통신 기술은 안전하고 효율적으로 산업환경에서 로봇 작업을 지원하는 데 기여할 것으로 기대된다.
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Related Researcher
- Park, Bum Yong
- College of Engineering (School of Electronic Engineering)