다개체 로봇 SLAM에서 투영 지도 특징점 매칭을 이용한 효율적 3차원 지도 병합

Abstract

본 논문은 실내 환경에서 다중 로봇 시스템을 위한 3차원 지도 병합 문제를 다룬다. 개별 로봇이 취득한 개별 지도들의 크기가 크기 때문에, 3D 지도 병합은 많은 계산 시간을 요구하며, 이는 실시간 성능을 저하시킬 수 있다. 또한, 같은 환경에서도 로봇들은 다른 움직임으로 인해 개별 지도들은 상당히 다를 수 있으며, 이는 지도 병합의 정확도를 저하시킬 수 있다. 이러한 문제들을 해결하기 위해, 본 논문은 투영된 지도를 활용한 특징점 매칭과 지도 병합 결정 모듈을 포함하는 효율적인 3D 지도 병합 방법을 제안한다. 실제 환경에서 수행된 실험은 제안된 방법이 기존 방법과 비교하여 시간을 최소 58.68% 단축하며, 초기 추정값이 없음에도 지도 병합을 성공적으로 수행함을 보여준다.