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모델기반 설계를 이용한 이륜 도립진자 로봇의 임베디드 제어시스템Embedded Control System of Segway Robot using Model Based Design
- Other Titles
- Embedded Control System of Segway Robot using Model Based Design
- Issue Date
- 2010
- Publisher
- 한국산학기술학회
- Keywords
- Segway; Model Based Design; NXT Mindstorms; Embedded Control System
- Citation
- 한국산학기술학회논문지, v.11, no.8, pp.2975 - 2982
- Journal Title
- 한국산학기술학회논문지
- Volume
- 11
- Number
- 8
- Start Page
- 2975
- End Page
- 2982
- ISSN
- 1975-4701
- Abstract
- 본 논문에서는 모델기반 설계를 이용한 이륜 도립진자 로봇의 설계방법에 대해 제시한다. 임베디드 시스템의 제어 프로그램 설계는 MATLAB/SIMULINK를 사용한 모델기반 설계에 의해 간편하고 손쉽게 구현되었으며, 로봇은 NXT 마인드스톰, 서보 직류전동기, 초음파센서, 자이로센서, 광센서로 구성되었다. 이 로봇은 불안정한 비선형시스템이며 몸체 경사각 제어문제를 가지고 있는데, 제어기 설계는 상태궤환 LQR 제어를 이용하였다. 타겟이 되는 프로세서에 종속적이지 않은 모델기반 설계는 문서기반 설계보다 프로그램 개발, 오류 발견 및 수정, 소프트웨어 구조 파악의 측면에서 장점을 가지고 있음을 제어기 설계와 실험을 통해서 확인할 수 있었다.
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- Appears in
Collections - College of Engineering > Department of Electrical Engineering > 1. Journal Articles
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Related Researcher
- Ji, Jun Keun
- College of Engineering (Department of Electrical Engineering)