자율 주행 소프트웨어를 위한 차량 제어 프레임워크 구현 및 평가

Abstract

본 논문에서는 자율주행 소프트웨어를 위한 차량 제어 프레임워크(Vehicle Control Framework)의 구현을 기술한다. 차량 제어 프레임워크는 조향 휠, 브레이크 페달, 가속 페달, 기어 스틱을 제어하는 프레임워크로서 차량의 전장 시스템 내부에 이미 구현된 경우에는 CAN버스와 같은 인터페이스를 통해서 외부의 자율주행 소프트웨어가 제어할 수 있다. 그러나, 이러한 인터페이스가 공개되지 않은 경우에 자율주행 시스템을 개발하고자 한다면, 전장 시스템 외부에 차량 제어 프레임워크를 제작하고 이 프레임워크와 자율주행 소프트웨어 사이에서 동작하는 VCI (Vehicle Control Interface) 소프트웨어를 구현해야 한다. 본 논문에서는 실제 차량을 대상으로 제작한 이더캣(EtherCAT) 필드버스 기반 VCF 프레임워크와 이를 위한 VCI 인터페이스의 구현을 기술한다. 제안한 프레임워크와 소프트웨어 구현은 실제 차량의 주행 시험을 통하여 그 기능을 검증하였다.