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라이더 기반 3차원 점군 지도를 이용한 도로 지도 자동 추출 방법An Automatic Extraction Method for Road Maps using LiDAR-based 3D Point Maps
- Other Titles
- An Automatic Extraction Method for Road Maps using LiDAR-based 3D Point Maps
- Issue Date
- May-2021
- Publisher
- 한국정보과학회
- Keywords
- HD maps; point maps; vector maps; lidar sensors; automatic extraction; 고정밀 지도; 점군 지도; 벡터 지도; 라이더 센서; 자동 추출
- Citation
- 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지, v.27, no.5, pp.234 - 240
- Journal Title
- 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
- Volume
- 27
- Number
- 5
- Start Page
- 234
- End Page
- 240
- ISSN
- 2383-6318
- Abstract
- 도심 자율 주행을 위해서는 자차 측위용 고정밀 점군 지도와 경로 계획용 벡터 형태의 도로 지도가 요구된다. 벡터 지도는 차량 라이더 센서와 카메라 센서를 캘리브레이션한 상태에서 카메라 이미지를 이용하여 제작하는 방법과 이와 별개로 고비용 항공사진을 이용하여 제작하는 방법이 있다. 본 논문은 카메라를 사용하지 않고, 라이더만을 이용하여 제작된 점군 지도로부터 직접 벡터 지도를 자동 추출하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법으로 추출된 벡터 지도는 점군 지도와 좌표계 관점에서 잘 동기화되며, 실제 자율 주행 차량이 차로 중앙 유지(lane centering) 기능을 수행하는데 충분한 정밀도를 가짐을 실험을 통해 확인하였다.
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Related Researcher
- Kim, Kang hee
- College of Information Technology (Department of Smart Systems Software)