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군집 로봇의 군 행동을 위한 통신 모델과이론적인 해석Communication model and its theoretical analysis for group behavior or swarm robot
- Issue Date
- 2006
- Publisher
- 한국지능시스템학회
- Keywords
- local communication. sign board; swarm robot; group behavior; cooperative strategy; chaotic behavior
- Citation
- 한국지능시스템학회 논문지, v.16, no.1, pp 8 - 17
- Pages
- 10
- Journal Title
- 한국지능시스템학회 논문지
- Volume
- 16
- Number
- 1
- Start Page
- 8
- End Page
- 17
- ISSN
- 1976-9172
- Abstract
- 군집 로봇시스템에서 로봇들 간의 협조행동 및 군 행동을 하기 위해서는 로봇의 센싱과 통신 기능은 필수적이다. 일반적으로 대역적 통신 시스템에서 로봇의 대수가 증가하면 통신자원의 제한과 정보의 범람이 발생한다. 따라서 이 경우 지역적 통신방법이 유리하다. 본 논문에서는 지역적 통신 방식을 제안하고, 정보의 전파(propagation) 해석을 통하여 최적의 통신반경을 찾는 방법들을 제시한다. 또한 로봇이 정보를 획득하고 소실할 경우 발생하는 군(group)의 카오스 행동을 피하기 위한 최적의 조건을 제시한다.
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