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음원과 절대 방위를 이용한 지능형 로봇의 목표물 위치 추적 알고리즘Object position tracking algorithm of intelligent robot using sound source and absolute orientation

Authors
박경진이해강장인훈심귀보
Issue Date
2007
Publisher
한국지능시스템학회
Keywords
지능형 모바일 로봇; 음원추적; 전자나침반; 방향벡터; 홈 네트워크 시스템
Citation
한국지능시스템학회 논문지, v.17, no.2, pp 208 - 213
Pages
6
Journal Title
한국지능시스템학회 논문지
Volume
17
Number
2
Start Page
208
End Page
213
URI
https://scholarworks.bwise.kr/cau/handle/2019.sw.cau/30124
ISSN
1976-9172
Abstract
최근 가정용 로봇 연구가 활발히 진행됨에 따라, 가정과 같은 다이내믹한 환경에서 로봇이 목소리를 포함한 음원에 반응하고 그 위치를 정확히 찾아가는 것이 매우 중요해지고 있다. 인간이 목표물에 도달하기 위해 경로를 선택할 때, 그 목표물이 소리인 경우는 현재 위치에서 음원의 방향을 추적한다. 또한 그 목표물의 위치가 지도로 주워질 경우에는 현재 위치와 목표물의 절대적 방위를 기준으로 추적한다. 본 논문에서는 이처럼 사람이 다른 사람의 목소리를 듣고 반응하거나 어떤 방향으로 가고자할 때 소리가 나는 방향이나 지도를 통해 대략 자신만의 방위를 만드는 것에 착안하여, 지능형 모바일 로봇에 음원추적 장치와 전자나침반을 장착함으로써 음원의 방향 또는 절대 방위를 기준으로 목표물을 찾아가는 알고리즘을 제시하고자 한다.
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College of ICT Engineering > School of Electrical and Electronics Engineering > 1. Journal Articles

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