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유연 관절 로봇의 적응 고장 수용 제어Adaptive Fault Accommodation Control for Flexible-Joint Robots
- Authors
- 유성진
- Issue Date
- Feb-2013
- Publisher
- 한국지능시스템학회
- Keywords
- Fault Accommodation; Flexible-Joint Robots; Adaptive Control; Actuator Faults; 고장 수용; 유연 관절 로봇; 적응 제어; 구동기 오차
- Citation
- 한국지능시스템학회 논문지, v.23, no.1, pp 46 - 50
- Pages
- 5
- Journal Title
- 한국지능시스템학회 논문지
- Volume
- 23
- Number
- 1
- Start Page
- 46
- End Page
- 50
- ISSN
- 1976-9172
- Abstract
- 본 논문은 다수의 구동기 고장을 가진 유연 관절 로봇의 적응 고장 수용 제어기를 제안한다. 다수의 구동기 고장의 크기와일어나는 시간은 알려지지 않는다고 가정한다. 구동기 고장을 수용하기 위해 추종 오차의 수렴율과 오버슈트의 최대치로특성화된 미리 정의된 성능을 보장하는 유계 조건을 갖는 적응 고장 수용 제어기를 설계한다. 르아프노브 안정도 이론을이용하여 페루트 시스템의 모든 신호가 준 전역적이고 균일하고 궁극적으로 유계됨을 증명하고 추종 오차가 미리 정의된성능 유계에서 벗어나지 않음을 보인다.
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