주파수 변조 연속파형 레이다 탐지 결과에 기반한 자체 위치 추정

Abstract

실내에서 레이다 센서를 사용하여 주변 환경에 대한 지도를 작성하기 위해서는 레이다 탐지 결과와 로봇의 움직임정보가 동시에 필요하다. 일반적으로 로봇의 움직임 정보를 취득하기 위해서는 추가적인 관성 센서가 필요한데, 이 논문에서는 레이다 탐지 결과만으로 로봇 자체의 위치를 추정하는 방법에 대해 제안한다. 우선 연속된 두 프레임에서의 물체탐지 결과를 비교하여, 감지된 물체들의 절대적인 위치를 파악한다. 그리고서 파악된 물체들의 위치를 기준으로 새 프레임에서의 로봇의 위치를 추정한다. 실제 로봇의 관성 센서로부터 취득된 로봇의 위치와 제안한 방법으로 추정된 위치를비교해 보았을 때, 평균 0.33 m 이내의 위치 추정 오차를 보여주었다.