가변 형상을 갖는 텐세그리티 기반 이륜 이동로봇

Abstract

이동 로봇의 원격 탐사 과정에서 폭이 좁은 곳을 지나가거나 외부의 충격으로부터 로봇을 보호하기 위해서는 로봇의 길이 변화와 충격을 완하시키기 위한 방법이 필요하다 최근에는 텐세그리티 구조를 사용하여 충격을 흡수하거나 로봇의 크기를 변화시키는 방법의 연구들이 진행 중에 있다 텐세그리티 구조는 . . 압축력을 받는 막대기와 인장력을 받는 케이블이 서로 힘의 평형을 이루게 된다 따라서 안정하지만 유연성이 있는 구조를 가지게 된다 본 논문은 가변 . . 강성을 갖는 텐세그리티 기반 두 바퀴 모바일 로봇을 제시한다 로봇의 바퀴 축 중앙에 있는 스프링과 개의 끈을 이용하여 로봇의 바퀴 축 방향으로 길이 . 8변화를 가질 수 있는 것을 확인하였다.