다중 차량 제어 및 군집 회피 기동에 관한 연구

Abstract

본 연구에서는 차량에 Single Board 컴퓨터와 네트워크를 적용하여 다중으로 차량을 제어하며, 장애물에 대해 군집 회피 기동을 하여 사고 위험으로부터 자동으로 우회하는 기술을 소개한다. 다중 차량과 중계기 서버 간의 네트워크는 Wifi 블 통한 TCP/IP를 이용한다. 그리고 각각의 차량마다 Single Board 컴퓨터를 설치하여 카메라와 OpenCV 를 통한 영상. 처리를 통해 차선 인식 및 자율 주행을 하도록 하게 하였다. 본 기술을 적용하고 개선한다면, 차량 간 통신 또는 차량과 인프라 간의 통신을 통해 다중 충돌 사고와 같은 위기 상황에 대해 더욱 효과적으로 대응할 수 있을 것이며, 나아가 무인 운전 기술에 적용할 수 있을 것이다.