MAVLink 메세지를 활용한 드론 군집제어 시뮬레이션

Abstract

무인 비행체의 효과적인 개발을 위해서 시뮬레이션은 필수적이라 할 수 있다 그러나 단순히 그래픽의 위치 제어를 통한 군집 시뮬레이션은 실제 비행체에 적용시키는 상황과 차이가 있다 . 본 논문에서는 실제 다수의 무인 비행체의 통신에서 활용되는 MAVLink 메시지를 ROS 환경에서 활용하여 여러 대의 가상 UAV 인스턴스를 제어함으로서 실제 환경과 거의 같은 구조에서 시뮬레이션을 함으로써 실제 무인 비행체의 더 높은 테스트 안정성을 기대할 수 있다.