차량 거동 상태를 고려한 차량위치 측위 필터링 및 자동주차 시스템

Abstract

최근 자율주행 시스템에 대한 수요가 증가하며, 운전 미숙자 및 주자 편의를 위한 자동주차 시스템에 대한 수요가 늘어나고 있다. 자동주차를 위해서는 자 차량과 주차하고자 하는 구역 사이의 상대거리를 측위 해야 한다. 이에 대한 측위를 위해, 전 방향 카메라를 통한 상대거리 측위 기술 개발이 진행되어 왔지만, 주차영역 검출 알고리즘의 민감도에 따라, 거리측정 결과(상대 위치 및 heading angle)의 떨림을 유발한다. 해당 결과는 주차경로 생성 알고리즘 및 차량 제어에 영향을 끼치기에, 이에 대한 개선이 필요하다, 본 연구에서는 카메라 측위 결과의 비정상적인 떨림을 제거하고자, 차량의 거동상태를 고려한 필터링 기법 및 이를 활용한 직각/평행 주차의 실차 실험 결과를 제시한다.