지능형 6족 보행 로봇의 개발Development of an Intelligent Hexapod Walking Robot
- Other Titles
- Development of an Intelligent Hexapod Walking Robot
- Authors
- 서현세; 성영휘
- Issue Date
- 2013
- Publisher
- 한국융합신호처리학회
- Keywords
- Hexapod Robot; Intelligent Robot; DSP controller; Uneven surface walking; 3D monitoring
- Citation
- 융합신호처리학회 논문지, v.14, no.2, pp.124 - 129
- Journal Title
- 융합신호처리학회 논문지
- Volume
- 14
- Number
- 2
- Start Page
- 124
- End Page
- 129
- URI
- https://scholarworks.bwise.kr/kumoh/handle/2020.sw.kumoh/2208
- ISSN
- 1229-9480
- Abstract
- 6족 보행 로봇은 2족 또는 4족 보행 로봇에 비하여 안정적인 보행이 가능한 장점이 있다. 따라서 6족 보행 로봇은 이러한 보행의 안정성을 기반으로 다양한 지능적인 동작을 수행하기에 유리한 구조이다. 본 논문에서는 전형적인 6족 보행 로봇과는 달리 로봇의 진행 방향에 대하여 전후 다리와 좌우에 각각 한 쌍의 다리를 갖는 6족 보행 로봇을 제안하고 제안된 로봇을 사용하여 다양한 지능형 동작을 수행한다. 26개의 모듈형 모터를 사용하여 로봇 기구부를 구성하고 호스트 PC, DSP 주제어기, AVR 보조 제어기, 스마트폰/스마트패드로 구성되는 제어기를 구현한다. 구현된 로봇은 스테레오 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서, 접촉 센서 등 다양한 센서 데이터를 사용하여 비평탄면 보행, 공차기, 원격 제어 및 3차원 모니터링 등 다양한 지능형 동작을 수행할 수 있음을 실험을 통하여 검증한다.
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