섬유형 정전용량 센서를 이용한 로봇 핸드의 촉각 감지 시스템

Abstract

최근 로봇의 안정적인 파지 기술 개발에 대한 연구가 활발히 진행 중이며, 특히 촉각 신호를 시각 정보와 함께 사용하는 로봇의 피드백 제어의 기술 개발이증가되고 있다. 로봇의 촉각 센서 기술에는 구조가 단순하고 높은 민감도를 가지며, 온도나 습도에 영향을 받지 않는 장점을 가지는 정전용량 방식이 있으며, 이는 로봇에 유용하게 사용될 수 있다. 오늘날 로봇 핸드는 다자유도를 추구하며, 여러 관절의 움직임에서 안정적인 센싱을 위해서는 유연하고신축성 있는 소재가 요구된다. 이를 해결하고자 전도성 섬유를 기반으로 하는 센서의 종류와 기법 및 구조에 대한 다양한 연구가 진행되며, 우수한전도성과 가볍고 다양한 크기로 변형이 우수하다는 장점을 가진다. 따라서, 본 논문에서는 섬유형 정전용량 센서를 제작하고 이를 로봇 핸드에 적용하여 촉각을 감지할 수 있는 시스템을 제안하였으며, 로봇 핸드에서 촉각 감지 여부를 확인하기 위해 파지 동작에 따른 정전용량의 변화를 측정하였다.